多地形通過性和多場景的適應(yīng)性一直是無人駕駛、機器人等場景化所需要突破的難題。通過多模態(tài)運動融合，提高跨維度運動的柔性適應(yīng)能力是一種理想的解決方式，這決定了機器人和移動平臺未來應(yīng)用場景開拓的深度和廣度。

為探索多場景交互學(xué)習(xí)的可行方案，領(lǐng)先的移動機器人底盤和軟硬件系統(tǒng)提供商松靈機器人，借助多年的機器人硬件結(jié)構(gòu)創(chuàng)新經(jīng)驗和軟件算法開發(fā)優(yōu)勢，為科研教育用戶開創(chuàng)了全球首款集四種運動模態(tài)和高性能傳感器系統(tǒng)于一體的ROS開發(fā)平臺LIMO，提供了適應(yīng)場景更廣泛、更符合行業(yè)應(yīng)用要求的學(xué)習(xí)平臺，適用于機器人和無人駕駛的教育、功能研發(fā)、產(chǎn)品開發(fā)。可以說，LIMO同時滿足了機器人和無人駕駛科研教育場景中對于不同環(huán)境下的作業(yè)、運動學(xué)模態(tài)、導(dǎo)航與定位與路徑規(guī)劃算法等研究的復(fù)雜性需求。

同時，為了提高產(chǎn)品的內(nèi)容豐富度，助力個人愛好者、極客、院校科研教學(xué)、企業(yè)培訓(xùn)，幫助開發(fā)者更快捷學(xué)習(xí)機器人、自動駕駛、人工智能等行業(yè)相關(guān)知識，松靈機器人聯(lián)合國內(nèi)ROS社區(qū)教學(xué)開創(chuàng)者古月居，并結(jié)合學(xué)校教學(xué)體系、企業(yè)用人和行業(yè)應(yīng)用需求、極客探索目標(biāo)，共同打造基于LIMO開發(fā)平臺的零基礎(chǔ)ROS免費入門教程和院校教學(xué)級精品課程，創(chuàng)建良好的開發(fā)者生態(tài)。

今天，松靈機器人多模態(tài)®ROS機器人開發(fā)平臺LIMO正式發(fā)布，我們將提供標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個版本，用戶可根據(jù)實際應(yīng)用需求選配。

▍輪轂驅(qū)動一體化，一車四種運動模態(tài)

LIMO是全球首款集四種運動模態(tài)于一體的ROS開發(fā)平臺，用戶不再需要買四臺ROS小車即可實現(xiàn)四輪差速型、四輪阿克曼型、履帶型、麥克納姆輪型四種運動模態(tài)。專利性創(chuàng)新輪轂結(jié)構(gòu)設(shè)計使得單個車輪實現(xiàn)獨立驅(qū)動，四種模態(tài)之間的切換可以簡易快速實現(xiàn)，用戶只需要3分鐘通過更換標(biāo)配的3種輪胎皮就能完成，其中，阿克曼和四輪差速形態(tài)只需通過改變2個插銷鎖閉狀態(tài)，直接一鍵切換運動模式。

一車三種胎皮，四種運動模態(tài)，簡易切換

在整車設(shè)計上，松靈LIMO整體車架采用的是高剛性的金屬結(jié)構(gòu)，區(qū)別于桌面型ROS開發(fā)小車，具有更高的運動穩(wěn)定性、可靠性。此外，LIMO使用的是和汽車類似結(jié)構(gòu)的輪轂電機，開發(fā)了專利性驅(qū)動一體化電機，精簡了大量傳動部件，讓車輛結(jié)構(gòu)更趨于緊湊的同時也提升了車體空間利用率，便于實現(xiàn)多種復(fù)雜的驅(qū)動方式，這也使得LIMO動能更強勁、可控性更優(yōu)、安全性更好。這種設(shè)計讓LIMO也能夠適應(yīng)戶外多道路環(huán)境，諸如高摩擦性路面，草地，小砂石，斜坡等場景，能夠爬坡25度。

此外，配合一個30KG大扭力轉(zhuǎn)向舵機，這意味著LIMO具有更高的轉(zhuǎn)彎靈活度、操作穩(wěn)定性和行駛平順性，能讓轉(zhuǎn)向移動更加快捷，增強車體通過性能，幫助更好實現(xiàn)部分特殊環(huán)境的二次開發(fā)，提升工作效率。

LIMO轉(zhuǎn)向韌性靈活

▍配備超高性能傳感器，平臺空間擴展性強

采用電機驅(qū)動一體化輪轂電機的配置也大大增加了車體平臺搭載空間，LIMO集成了包括激光雷達、深度相機、輪速計、觸屏顯示屏等超高性能傳感器。為便于用戶根據(jù)實際應(yīng)用需求選配，LIMO提供了標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個版本，主要區(qū)別在于控制模塊和深度相機配置。標(biāo)準(zhǔn)版采用的樹莓派Raspberry Pi，而高配版則搭載的是具有4核CPU和4G內(nèi)存的NvidiaJetson nano開發(fā)板，同時高配版還搭載了英特爾深度相機D435, 可實現(xiàn)深度視覺V-SLAM功能，并能實現(xiàn)黑暗環(huán)境下的環(huán)境感知，有利于開發(fā)者學(xué)習(xí)地下管道等狹小黑暗空間的安全巡檢應(yīng)用開發(fā)等。

LIMO提供標(biāo)準(zhǔn)版和高配版兩個版本

此外，LIMO預(yù)留了多安裝孔位，多個USB接口，用戶可根據(jù)開發(fā)需求，拓展更多配置實現(xiàn)諸如安防、巡檢、搬運等應(yīng)用。其次，LIMO接入了訊飛語音模塊，能為服務(wù)機器人開發(fā)提供交互式方案。這個語音模塊自帶聲卡、麥克風(fēng)、喇叭，能自動識別字母數(shù)字等，還能讓開發(fā)者基于此開發(fā)更加有趣的應(yīng)用，例如語音導(dǎo)航，語音路徑規(guī)劃等。

▍古月居精品課程，配套實擬沙盤

作為機器人多模態(tài)®ROS開發(fā)平臺，在開發(fā)軟件上，延續(xù)了松靈機器人一貫開源的特色，LIMO的軟件全開源，并支持ROS1 和ROS2開發(fā)，用戶可以通過功能強大的Gazebo模型仿真包，自行搭建部署仿真環(huán)境，配置相應(yīng)運行路徑，實現(xiàn)建圖、導(dǎo)航、避障、路線規(guī)劃等。

LIMO在配套沙盤場景實現(xiàn)SLAM實時建圖

然而，Gazebo對于一些剛?cè)腴T的新手，在不穩(wěn)定的空間中依然容易一片“爆紅”，為此，松靈機器人進行了兩個流程優(yōu)化。

首先，松靈機器人為LIMO提供了可選配的配套場景實擬沙盤，用戶只需組裝十分鐘，即可建立多場景實擬學(xué)習(xí)、教學(xué)、模擬考試場地，極大節(jié)省了場地設(shè)計和搭建的時間，這也意味著對入門選手和學(xué)校教學(xué)極其友好，不僅能快速在沙盤內(nèi)一站式完成定位、建圖、感知和路線規(guī)劃等核心功能學(xué)習(xí)，還能實現(xiàn)多種功能開發(fā)，例如識別字符板，識別紅綠燈，倒車入庫，定位導(dǎo)航，規(guī)定路線巡檢，障礙識別避障等功能模塊。

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實現(xiàn)倒車入庫

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以實現(xiàn)紅綠燈識別

LIMO在配套沙盤內(nèi)可以25度上坡

其次，松靈機器人聯(lián)合國內(nèi)ROS社區(qū)教學(xué)開創(chuàng)者古月居，打造了適應(yīng)四種運動模態(tài)多場景的院校教學(xué)級精品系統(tǒng)課程，不僅包含了ROS開發(fā)系統(tǒng)教程，還有相關(guān)的機器人硬件結(jié)構(gòu)、傳感器系統(tǒng)等內(nèi)容，真正地為科研教育用戶提供更符合行業(yè)應(yīng)用和就業(yè)技能要求的深度學(xué)習(xí)平臺。

▍關(guān)于松靈機器人

松靈機器人成立于2016年, 是全球領(lǐng)先的機器人底盤制造商和移動機器人系統(tǒng)解決方案服務(wù)商, 為客戶提供一站式可定制化的移動機器人解決方案。公司自主開發(fā)和生產(chǎn)的多模態(tài)輪式和履帶式移動底盤已全矩陣覆蓋行業(yè)場景，包括低速無人物流、農(nóng)業(yè)采摘、安防巡檢、消毒防疫、地理測繪、科研教育等領(lǐng)域。公司創(chuàng)始團隊和研發(fā)團隊來自大疆和Mathworks等領(lǐng)軍企業(yè)和全國知名科研院校機構(gòu)，由李澤湘教授孵化，獲得紅杉、五源、祥峰億級投資。