隨著工業(yè)自動化與智能制造成為主流趨勢，物流自動化趨勢不可逆轉(zhuǎn)，包括叉車AGV在內(nèi)的自動化、智能化搬運工具都迎來了前所未有的發(fā)展機(jī)遇。作為自動化物流的主要實現(xiàn)方式，當(dāng)前，叉車AGV被廣泛應(yīng)用于重復(fù)性搬運、搬運工作強(qiáng)度大、工作環(huán)境惡劣、環(huán)境要求高的場景來保證工作穩(wěn)定進(jìn)行。
眾多應(yīng)用場景中，“高位存取”是叉車AGV應(yīng)用過程中的一塊“難啃”骨頭。因為，一般的堆高車舉升高度可達(dá)6m-12m，而堆高叉車AGV，舉升高度能達(dá)到8m就非常不錯了；另外，再加上堆高關(guān)節(jié)之間的間隙過大，容易造成前叉偏差，出現(xiàn)事故。所以，目前行業(yè)內(nèi)針對高位存取場景叉車AGV應(yīng)用的解決方案還有待改善。 根據(jù)資料顯示，目前行業(yè)內(nèi)針對高位存取場景有較為成熟解決方案的企業(yè)有未來機(jī)器人、井源機(jī)電、杭叉智能、井松智能、艾吉威、合力、蘭劍智能、歐凱機(jī)器人等等。 為了更加清晰、透徹地了解叉車AGV在高位存取場景中的應(yīng)用以及各痛難點，新戰(zhàn)略機(jī)器人全媒體記者特與相關(guān)業(yè)內(nèi)人士進(jìn)行了深切交流，并整理成文。
尚無相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，但已有產(chǎn)業(yè)共識
常言道：產(chǎn)品落地，標(biāo)準(zhǔn)先行。然而，就是這樣一句至理名言在AGV行業(yè)失去了“權(quán)威”。因為，在眾多應(yīng)用場景中，AGV的主要應(yīng)用場景是工業(yè)制造領(lǐng)域，由于各領(lǐng)域的制造環(huán)境不盡相同，導(dǎo)致工藝流程也不同，對于AGV的自動化搬運需求自然也不一樣。 這就意味著AGV廠商要對實際應(yīng)用場景進(jìn)行專門定制才能更好地適配環(huán)境。 作為近些年興起的新品——高舉升叉車AGV自然而然地延續(xù)了AGV“非標(biāo)”這一特性。未來機(jī)器人產(chǎn)品總監(jiān)楊建輝、井源機(jī)電總經(jīng)理周正軍和新松激光叉車事業(yè)部總經(jīng)理王寶華均表示：對于高舉升叉車AGV，目前行業(yè)內(nèi)并無相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，都是根據(jù)應(yīng)用場景進(jìn)行專門定制的。 
井源機(jī)電高舉升叉車AGV
楊建輝表示：雖然行業(yè)內(nèi)對于高舉升叉車AGV尚無一個清晰明確的定義，但從企業(yè)角度來看，高舉升叉車AGV往往要滿足兩點要求，一是舉升高度超過6米；二是應(yīng)用場景必須是倉儲存取，而非搬運。 而周正軍則認(rèn)為，高舉升叉車AGV除舉升高度要達(dá)到一定水準(zhǔn)外，還應(yīng)具備以下特點： 1、存儲量提升：相比人工叉車取放誤差大，層間距需要更大，而AGV取放精度高，層間距小，同樣高度庫位更多； 2、庫位管理智能化：相比原人工盤點，耗時耗力易錯，AGV系統(tǒng)自動進(jìn)行貨位管理、理庫、盤點，可以實時動態(tài)更新； 3、減少人工，節(jié)省成本：減少三班倒的叉車工、庫位盤點人員、減少高舉升液壓車； 4、安全性大大提高：徹底解決原人工叉取誤差大，貨物跌落、傷人損貨的風(fēng)險。 雖然高舉升叉車AGV目前并無相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)定義，但在一些方面卻形成了同步認(rèn)知。例如，在舉升高度方面。目前業(yè)內(nèi)大部分企業(yè)的高舉升叉車AGV最大舉升高度都在10米左右，尚未有新的突破，楊建輝表示，這是因為高舉升叉車AGV舉升高度越大、所需克服的困難也就越大，甚至?xí)尸F(xiàn)幾何級增長。 “星星之火，可以燎原”?？梢灶A(yù)料，目前基于技術(shù)、場景和經(jīng)驗形成的一些同步認(rèn)知必將為后來的標(biāo)準(zhǔn)制訂埋下鋪墊，進(jìn)而推動整個行業(yè)發(fā)展。
高舉升叉車AGV的痛難點
除在舉升高度形成同步認(rèn)知外，在技術(shù)方面，企業(yè)對于高舉升叉車AGV需解決的問題也十分一致。 周正軍表示：高舉升叉車AGV的搬運貨位存儲有兩種方式，一種是存放在高位貨架上，另一種是貨盤或器具的直接堆疊。其中后者運用中器具支撐腿的直接堆疊，是眾多用戶的場景需求。同一種器具焊接制造后的彼此偏差5-10mm都正常，器具使用越久則偏差更多，疊放越高，偏差也更大，這就需要AGV判斷下層器具偏差，從而調(diào)整即將放下的器具前后左右的位置，精準(zhǔn)放下器具，這對AGV精度、檢測識別要求更高。 楊建輝也認(rèn)為，在技術(shù)層面，高舉升叉車AGV解決的痛難點主要集中在兩方面，一是由場景差異造成的偏差；二是叉車AGV本身的問題。 例如，在不同環(huán)境下，由于地勢的不平，高舉升叉車AGV在運行過程中容易出現(xiàn)顛簸現(xiàn)象，而由地面產(chǎn)生的顛簸將會經(jīng)過多重放大作用傳至上面，進(jìn)而導(dǎo)致貨架變形和致使叉車AGV在高位存取貨物環(huán)節(jié)中發(fā)生錯誤；同時，高位存取貨架越往上安裝，形變量就越大，原本規(guī)劃好的倉儲空間也會因個別貨架形變而出現(xiàn)“極限”現(xiàn)象。 除環(huán)境差異造成的影響外，高舉升叉車AGV由于自身的原因也會帶來一系列問題。例如，隨著貨叉的提升，其門架變形和晃動將會越來越厲害，這會給叉車AGV決策、定位、測量帶來極大干擾，降低存取效率，嚴(yán)重時甚至?xí)斐韶洸媾c貨架相撞的后果。 王寶華的看法和周正軍、楊建輝如出一轍，其認(rèn)為，當(dāng)前高舉升叉車面臨的挑戰(zhàn)有地面平整度不好、門架形變、取貨無法做到一致等等。 典型的是倉庫貨架應(yīng)用環(huán)境，因為高舉升叉車AGV停在作業(yè)站點時，其會隨著門架的升高發(fā)生傾斜現(xiàn)象，這會造成同一作業(yè)站點低位和高位的存取位置發(fā)生變化。 其次，不同于堆垛機(jī)垂直方向上工作在天軌和地軌之間，高舉升叉車AGV是依靠門架的起升來實現(xiàn)高位作業(yè)，機(jī)械結(jié)構(gòu)與傳統(tǒng)的高位叉車一樣，當(dāng)門架升到較高的位置時，門架在AGV動作時會發(fā)生些許的晃動，屆時，就會造成一些彈性形變。 另外，在人工與AGV混合作業(yè)情況下，貨物在貨位中由人存儲的位置與AGV存取的位置無法做到絕對一致，當(dāng)由AGV去拾取人工放置的貨物時也會帶來拾取失敗的風(fēng)險。 由此可見，目前高舉升叉車AGV亟需解決的痛難點在于如何解決因環(huán)境、器具所造成的貨架形變、位置偏移等問題。各家企業(yè)也在探索不同的解決方案，如未來機(jī)器人采取了兩大解決措施，即通過提高感知能力和調(diào)整車體參數(shù)的方式來讓叉車AGV更加適應(yīng)環(huán)境。 
未來機(jī)器人高位無人叉車 堆垛機(jī)VS高舉升叉車AGV
高舉升叉車AGV在行業(yè)內(nèi)，無疑是類新品，功能強(qiáng)大，應(yīng)用廣泛。不過，從應(yīng)用場景看，其和堆垛機(jī)非常相似，這不禁讓人疑惑，高舉升叉車AGV和堆垛機(jī)是否存在競爭關(guān)系？楊建輝、周正軍和王寶華各有不同的看法。 楊建輝認(rèn)為，由于應(yīng)用場景相似，高舉升叉車AGV和堆垛機(jī)是存在著競爭關(guān)系的，但這種競爭關(guān)系只局限于一定高度。例如，目前高舉升叉車AGV最大舉升高度是10米，而堆垛機(jī)則在10米以上。在10米及以下的舉升高度，高舉升叉車AGV由于性能靈活，會比堆垛機(jī)有優(yōu)勢的，但10米以上則是堆垛機(jī)的“天下”。 此外，從經(jīng)濟(jì)上看，高舉升叉車AGV項目成本較低，實現(xiàn)周期快，這對于企業(yè)而言，也是一個無法忽視的優(yōu)勢。因此，高舉升叉車AGV和堆垛機(jī)是存在著競爭關(guān)系的。 不同于楊建輝的觀點，周正軍則表示高舉升叉車AGV和堆垛機(jī)是互補(bǔ)關(guān)系，不存在著替代關(guān)系。因為堆垛機(jī)實現(xiàn)高位貨架貨位的取放，只能在固定區(qū)域固定軌道上運行，而高舉升叉車AGV則能將高位取放貨、貨位管理、出入庫配送等環(huán)節(jié)進(jìn)行有機(jī)結(jié)合。 雖然高舉升叉車AGV具有堆垛機(jī)無法比擬的靈活性，但對于十幾米以上高位貨架存儲、以及出入庫效率非常高的場景，仍是堆垛機(jī)更有優(yōu)勢。這種情況下，高舉升叉車AGV和堆垛機(jī)可以相互結(jié)合，如AGV實現(xiàn)出入庫配送，堆垛機(jī)進(jìn)行高位貨架的取放貨。 在這兩種關(guān)系外，王寶華則認(rèn)為高舉升叉車AGV與堆垛機(jī)滿足的是不同的應(yīng)用需求。因為高舉升叉車AGV的作業(yè)高度會因門架高位失載而受限，同時在高位取放操作時門架會產(chǎn)生晃動等問題，因此貨物存取效率達(dá)不到堆垛機(jī)水平。但AGV應(yīng)用起來更加靈活，不用像堆垛機(jī)一樣需要進(jìn)行固定基礎(chǔ)建設(shè)，在無法建設(shè)立體倉庫時，對取放作業(yè)效率要求不是非常高的情況下，AGV是一個比較適合的選擇。另外高舉升叉車AGV末端執(zhí)行屬具更加靈活，可以適配雙伸位、多叉位等非常規(guī)應(yīng)用。 
新松高舉升叉車AGV高舉升叉車AGV未來究竟如何？
作為一類新式產(chǎn)品，高舉升叉車AGV未來的發(fā)展趨勢究竟如何？周正軍、楊建輝和王寶華分別從市場、技術(shù)等不同角度進(jìn)行了論述。 周正軍表示：“高舉升叉車AGV運用場景越來越廣泛，已不僅局限于人工叉取樣式，如全方位運行、雙門架高舉升（類似堆垛機(jī)樣式）等，這種用人工叉車改造的已然行不通，需要專門的非標(biāo)定制，而這正是井源機(jī)電的優(yōu)勢”。 楊建輝表示，高舉升叉車AGV經(jīng)歷了從質(zhì)疑、到認(rèn)可、再到逐漸采用的過程，目前呈現(xiàn)市場需求性強(qiáng)的特點，未來必定大有所為。因為，目前企業(yè)對于土地利潤率越來越看重，都想在有效的空間內(nèi)，極大提升空間利用率，這就給高舉升叉車AGV發(fā)展提供了機(jī)會。在市場外，高舉升叉車AGV企業(yè)還應(yīng)重視技術(shù)問題，因為目前能將高舉升叉車AGV做好的企業(yè)并不多，只有在不同的場景中摸索，積累才能將產(chǎn)品做的更好。 王寶華則認(rèn)為：高舉升叉車AGV并不能被簡單看作是人工叉車的替換，要根據(jù)具體應(yīng)用場景具體分析。在應(yīng)用AGV的同時，也要進(jìn)行必要的標(biāo)準(zhǔn)化場景改造，如何規(guī)避應(yīng)用中的風(fēng)險也要進(jìn)行細(xì)致分析。但作為自動化物流解決方案的一種方法，高舉升叉車AGV有著廣泛的應(yīng)用空間和市場，如通過合理和細(xì)致的設(shè)計一定會給客戶帶來豐碩效益。
井源機(jī)電高舉升叉車AGV
新松高舉升叉車AGV
