導(dǎo)語(yǔ)：2021年7月，百余臺(tái)移動(dòng)機(jī)器人在新松智慧園C2工廠內(nèi)整裝待發(fā)，即將發(fā)往龍頭企業(yè)在德國(guó)設(shè)立的新工廠，這是中國(guó)鋰電行業(yè)首批出口發(fā)達(dá)國(guó)家的移動(dòng)機(jī)器人。這批機(jī)器人完全按照CE的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)及制造，順利通過(guò)了高難度的電磁兼容（EMC）測(cè)試。機(jī)器人控制系統(tǒng)與智能工廠內(nèi)多品牌生產(chǎn)設(shè)備控制系統(tǒng)的無(wú)縫對(duì)接，真正實(shí)現(xiàn)了物流系統(tǒng)的無(wú)人化和智能化。全新自主研發(fā)的激光定位技術(shù)更是實(shí)現(xiàn)了9軸移動(dòng)機(jī)器人±1mm的對(duì)接精度，解決了空、滿卷料與主機(jī)對(duì)接塔氣脹軸的自動(dòng)對(duì)接的業(yè)內(nèi)難題，為生產(chǎn)設(shè)備配送作業(yè)提供了一種全新的解決方案。
從無(wú)到有，對(duì)標(biāo)國(guó)際前沿技術(shù)
聯(lián)合行業(yè)巨頭開(kāi)辟新賽道
時(shí)間回到2015年，國(guó)內(nèi)鋰電行業(yè)爆發(fā)前期，新松就和國(guó)內(nèi)某行業(yè)龍頭企業(yè)簽訂合同，為其開(kāi)發(fā)高精度移動(dòng)機(jī)器人物流系統(tǒng)，用于新能源電池涂布滾壓等工序的生產(chǎn)作業(yè)中。
第二年年初，國(guó)內(nèi)首臺(tái)套七軸高精度移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)成功并投入使用，一舉打破了國(guó)外設(shè)備的壟斷局面。項(xiàng)目成功后，新松又陸續(xù)與該客戶(hù)簽署了倉(cāng)儲(chǔ)、涂布、卷繞、模切等工序多個(gè)項(xiàng)目，量身開(kāi)發(fā)出了高精度、懸臂軸、背負(fù)式等多種車(chē)型。
2017年，新松與另外兩家行業(yè)領(lǐng)先新能源電池企業(yè)簽訂AGV搬運(yùn)線供貨合同，并與某世界知名汽車(chē)企業(yè)簽署電池PACKAGV裝配線合同，幾個(gè)項(xiàng)目均順利交付并贏得客戶(hù)高度認(rèn)可，為未來(lái)國(guó)產(chǎn)AGV進(jìn)入新能源行業(yè)樹(shù)立了標(biāo)桿。
深耕全產(chǎn)業(yè)鏈，專(zhuān)注解決客戶(hù)痛點(diǎn)
因?yàn)閷?zhuān)業(yè)，所以能夠做的更多
當(dāng)前，新松已成為擁有原材料倉(cāng)儲(chǔ)、原材料物流、電池生產(chǎn)、電池檢驗(yàn)、PACK物流和新能源車(chē)PACK合裝的鋰電行業(yè)全產(chǎn)品周期整體解決方案供應(yīng)商，核心軟硬件均能實(shí)現(xiàn)自主可控，并具有海量項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)。
應(yīng)用場(chǎng)景1：卷料智能物流
箔材出庫(kù)>>涂布機(jī)上下料>>輥壓機(jī)上下料，滿極卷及空卷芯的搬運(yùn)；輥壓機(jī)下料>>模切機(jī)上下料>>卷繞（疊片）機(jī)上料
客戶(hù)痛點(diǎn)：極卷負(fù)載大，搬運(yùn)頻次高、對(duì)接工序復(fù)雜，無(wú)法實(shí)現(xiàn)純?nèi)肆Π徇\(yùn)；電池生產(chǎn)環(huán)境為潔凈車(chē)間，不能有外在污染源；搬運(yùn)過(guò)程中對(duì)精度及穩(wěn)定性有較高要求，以免影響成品合格率；生產(chǎn)節(jié)拍及效率要求較高。
方案特點(diǎn)：以各型號(hào)AGV為核心，高效、穩(wěn)定完成輸送任務(wù)；針對(duì)極卷的外形特點(diǎn)、對(duì)接設(shè)備的形式，定制開(kāi)發(fā)適合托舉的AGV承載結(jié)構(gòu)；運(yùn)行穩(wěn)定，滿足快節(jié)奏生產(chǎn)節(jié)拍；可與車(chē)間MES系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)；可自動(dòng)完成滿卷、空卷芯的回收任務(wù)，并運(yùn)輸至指定位置。
應(yīng)用場(chǎng)景2：PACK線輸送
后工序生產(chǎn)過(guò)程中，電池PACK在不同工藝點(diǎn)間的搬運(yùn)。
客戶(hù)痛點(diǎn)：?jiǎn)蝹€(gè)托盤(pán)質(zhì)量較重，不適合人工搬運(yùn)；作業(yè)車(chē)間為潔凈車(chē)間對(duì)于環(huán)境潔凈度要求較高；作業(yè)頻繁，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。
方案特點(diǎn)：使用無(wú)人叉式AGV完成貨物的自動(dòng)化物流作業(yè)運(yùn)行穩(wěn)定，高效，可適應(yīng)多種托盤(pán)尺寸；負(fù)載大，可承載1000KG的重載托盤(pán)；可與車(chē)間MES系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，自動(dòng)對(duì)接生產(chǎn)任務(wù)；自動(dòng)運(yùn)行，安全系數(shù)高，也可實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作。
應(yīng)用場(chǎng)景3：PACK線輸送
模組、PACK原材出入庫(kù)工序，AGV搭載模組、PACK原材緩存柜輸送至組裝線線端。
客戶(hù)痛點(diǎn)：長(zhǎng)距離物料轉(zhuǎn)運(yùn)，人員成本；無(wú)法實(shí)現(xiàn)信息聯(lián)動(dòng)，效率低。
方案特點(diǎn)：使用無(wú)人叉式AGV完成貨物的自動(dòng)化物流作業(yè)，運(yùn)行穩(wěn)定，高效，可適應(yīng)多種托盤(pán)尺寸；分揀后的模組、PACK原材放置于緩存柜，批量裝運(yùn)至組裝線線端；組裝線線端產(chǎn)生的空緩存柜可由AGV轉(zhuǎn)運(yùn)至模組、PACK原材庫(kù)。
應(yīng)用場(chǎng)景4：原材料、極卷、化成分容自動(dòng)化物流系統(tǒng)
原料、極卷、PACK成品的自動(dòng)化存儲(chǔ)，電芯生產(chǎn)過(guò)程中靜置、化成、分容、NG篩選、OCV/IR檢測(cè)、分檔揀選等作業(yè)。
客戶(hù)痛點(diǎn)：生產(chǎn)節(jié)拍高，存儲(chǔ)作業(yè)頻繁，人工作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大，極易出錯(cuò)；電芯化成分容工藝復(fù)雜，環(huán)境危險(xiǎn)，如操作不當(dāng)，極易造成人身傷害和環(huán)境設(shè)備的損壞；傳統(tǒng)存儲(chǔ)方式無(wú)法實(shí)現(xiàn)信息化聯(lián)動(dòng)，缺少數(shù)據(jù)報(bào)表及分析數(shù)據(jù)。
方案特點(diǎn)：柔性化生產(chǎn)：自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和物流AGV聯(lián)合作業(yè)，支持靈活的工藝配置，滿足定制化生產(chǎn)需求；一體化管控：無(wú)縫集成生產(chǎn)系統(tǒng)、物流系統(tǒng)以及消防預(yù)警系統(tǒng)，使不同系統(tǒng)深度融合，實(shí)現(xiàn)工序的智能流轉(zhuǎn)，做到信息全流程可追溯；智能化運(yùn)營(yíng)：建立可視化的大數(shù)據(jù)運(yùn)行平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)任務(wù)執(zhí)行、安全預(yù)警、電芯質(zhì)量、設(shè)備狀態(tài)等數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)分析，為系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)提供智能化的決策。
自主研發(fā)軟硬件，安全可控
核心零部件+核心控制系統(tǒng)
新松自主研發(fā)了強(qiáng)大的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)——iMRS，不僅能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的車(chē)體控制、邏輯調(diào)度，還能兼容客戶(hù)WMS、ERP、MES等上位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)與工業(yè)機(jī)器人、PLC，電梯、智能門(mén)系統(tǒng)的協(xié)同作業(yè)，賦予移動(dòng)機(jī)器人一顆智慧的大腦。
iMRS系統(tǒng)的智能性還體現(xiàn)在大數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、大數(shù)據(jù)分析、計(jì)算能力，最優(yōu)的系統(tǒng)和AI算法五個(gè)維度。
除了軟件系統(tǒng)外，新松在硬件開(kāi)發(fā)和自主可控方面也走在了行業(yè)前列。為滿足不同客戶(hù)需求，新松可提供基于PLC方式的主控制器和基于自主研發(fā)嵌入式CAN總線的主控制器的兩種方式。新松自研控制器集成了主板、電子盤(pán)、網(wǎng)卡、CAN通訊端口、串口等高速運(yùn)算主機(jī)所需的部件及通訊部件，滿足復(fù)雜的車(chē)體控制。
運(yùn)動(dòng)控制器方面，新松研發(fā)了MUC50系列控制模塊，在運(yùn)動(dòng)控制及運(yùn)動(dòng)算法上，增加了失速保護(hù)，超差保護(hù)，過(guò)流保護(hù)的保護(hù)功能，已經(jīng)通過(guò)了歐盟CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。
作為最早將SLAM導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)環(huán)境中的企業(yè)，新松擁有海量的客戶(hù)應(yīng)用案例，涵蓋無(wú)人叉車(chē)、重載AGV、輔助裝配AGV等多個(gè)車(chē)型。為了滿足鋰電行業(yè)的特殊要求，新松團(tuán)隊(duì)優(yōu)化了自主開(kāi)發(fā)的SLAM導(dǎo)航技術(shù)的核心算法。使AGV現(xiàn)場(chǎng)部署更快、精度更高、魯棒性更強(qiáng)。
不斷突破 承載更多期望
碳中和+新能源=綠色未來(lái)
在某頭部企業(yè)剛剛落成的智能車(chē)間內(nèi)，200余臺(tái)新松移動(dòng)機(jī)器人在5G技術(shù)的加持下，配合先進(jìn)智能導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)電芯自動(dòng)上線、模組自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)、線邊物料循環(huán)配送等自動(dòng)運(yùn)輸場(chǎng)景，在節(jié)省人力開(kāi)支的同時(shí)上提升了配送精準(zhǔn)度和庫(kù)存周轉(zhuǎn)率，實(shí)現(xiàn)了業(yè)內(nèi)首次的大規(guī)模5G應(yīng)用。5G、新能源、機(jī)器人、人工智能這些承載中國(guó)制造未來(lái)發(fā)展方向的幾個(gè)關(guān)鍵詞在這一刻實(shí)現(xiàn)了完美融合，新松也開(kāi)創(chuàng)了移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的新方向、新模板。
在國(guó)家碳中和的宏偉目標(biāo)下，以鋰電池行業(yè)為主綠色新能源產(chǎn)業(yè)將在未來(lái)獲得更廣闊的發(fā)展空間。新松也將繼續(xù)同鋰電行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)一起，用創(chuàng)新、創(chuàng)造和專(zhuān)業(yè)的服務(wù)，為中國(guó)鋰電產(chǎn)業(yè)發(fā)展保駕護(hù)航。
8月15日，由新松參編的《新能源行業(yè)用移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）解決方案藍(lán)皮書(shū)（2022版）》也將在“中國(guó)（深圳）工業(yè)物流與倉(cāng)儲(chǔ)智能化發(fā)展工程大會(huì)”發(fā)布，敬請(qǐng)期待！
從無(wú)到有，對(duì)標(biāo)國(guó)際前沿技術(shù)
聯(lián)合行業(yè)巨頭開(kāi)辟新賽道
時(shí)間回到2015年，國(guó)內(nèi)鋰電行業(yè)爆發(fā)前期，新松就和國(guó)內(nèi)某行業(yè)龍頭企業(yè)簽訂合同，為其開(kāi)發(fā)高精度移動(dòng)機(jī)器人物流系統(tǒng)，用于新能源電池涂布滾壓等工序的生產(chǎn)作業(yè)中。
第二年年初，國(guó)內(nèi)首臺(tái)套七軸高精度移動(dòng)機(jī)器人研發(fā)成功并投入使用，一舉打破了國(guó)外設(shè)備的壟斷局面。項(xiàng)目成功后，新松又陸續(xù)與該客戶(hù)簽署了倉(cāng)儲(chǔ)、涂布、卷繞、模切等工序多個(gè)項(xiàng)目，量身開(kāi)發(fā)出了高精度、懸臂軸、背負(fù)式等多種車(chē)型。
2017年，新松與另外兩家行業(yè)領(lǐng)先新能源電池企業(yè)簽訂AGV搬運(yùn)線供貨合同，并與某世界知名汽車(chē)企業(yè)簽署電池PACKAGV裝配線合同，幾個(gè)項(xiàng)目均順利交付并贏得客戶(hù)高度認(rèn)可，為未來(lái)國(guó)產(chǎn)AGV進(jìn)入新能源行業(yè)樹(shù)立了標(biāo)桿。
深耕全產(chǎn)業(yè)鏈，專(zhuān)注解決客戶(hù)痛點(diǎn)
因?yàn)閷?zhuān)業(yè)，所以能夠做的更多
當(dāng)前，新松已成為擁有原材料倉(cāng)儲(chǔ)、原材料物流、電池生產(chǎn)、電池檢驗(yàn)、PACK物流和新能源車(chē)PACK合裝的鋰電行業(yè)全產(chǎn)品周期整體解決方案供應(yīng)商，核心軟硬件均能實(shí)現(xiàn)自主可控，并具有海量項(xiàng)目實(shí)施經(jīng)驗(yàn)。
應(yīng)用場(chǎng)景1：卷料智能物流
箔材出庫(kù)>>涂布機(jī)上下料>>輥壓機(jī)上下料，滿極卷及空卷芯的搬運(yùn)；輥壓機(jī)下料>>模切機(jī)上下料>>卷繞（疊片）機(jī)上料
客戶(hù)痛點(diǎn)：極卷負(fù)載大，搬運(yùn)頻次高、對(duì)接工序復(fù)雜，無(wú)法實(shí)現(xiàn)純?nèi)肆Π徇\(yùn)；電池生產(chǎn)環(huán)境為潔凈車(chē)間，不能有外在污染源；搬運(yùn)過(guò)程中對(duì)精度及穩(wěn)定性有較高要求，以免影響成品合格率；生產(chǎn)節(jié)拍及效率要求較高。
方案特點(diǎn)：以各型號(hào)AGV為核心，高效、穩(wěn)定完成輸送任務(wù)；針對(duì)極卷的外形特點(diǎn)、對(duì)接設(shè)備的形式，定制開(kāi)發(fā)適合托舉的AGV承載結(jié)構(gòu)；運(yùn)行穩(wěn)定，滿足快節(jié)奏生產(chǎn)節(jié)拍；可與車(chē)間MES系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)；可自動(dòng)完成滿卷、空卷芯的回收任務(wù)，并運(yùn)輸至指定位置。
應(yīng)用場(chǎng)景2：PACK線輸送
后工序生產(chǎn)過(guò)程中，電池PACK在不同工藝點(diǎn)間的搬運(yùn)。
客戶(hù)痛點(diǎn)：?jiǎn)蝹€(gè)托盤(pán)質(zhì)量較重，不適合人工搬運(yùn)；作業(yè)車(chē)間為潔凈車(chē)間對(duì)于環(huán)境潔凈度要求較高；作業(yè)頻繁，勞動(dòng)強(qiáng)度大，且存在一定的風(fēng)險(xiǎn)。
方案特點(diǎn)：使用無(wú)人叉式AGV完成貨物的自動(dòng)化物流作業(yè)運(yùn)行穩(wěn)定，高效，可適應(yīng)多種托盤(pán)尺寸；負(fù)載大，可承載1000KG的重載托盤(pán)；可與車(chē)間MES系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，自動(dòng)對(duì)接生產(chǎn)任務(wù)；自動(dòng)運(yùn)行，安全系數(shù)高，也可實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作。
應(yīng)用場(chǎng)景3：PACK線輸送
模組、PACK原材出入庫(kù)工序，AGV搭載模組、PACK原材緩存柜輸送至組裝線線端。
客戶(hù)痛點(diǎn)：長(zhǎng)距離物料轉(zhuǎn)運(yùn)，人員成本；無(wú)法實(shí)現(xiàn)信息聯(lián)動(dòng)，效率低。
方案特點(diǎn)：使用無(wú)人叉式AGV完成貨物的自動(dòng)化物流作業(yè)，運(yùn)行穩(wěn)定，高效，可適應(yīng)多種托盤(pán)尺寸；分揀后的模組、PACK原材放置于緩存柜，批量裝運(yùn)至組裝線線端；組裝線線端產(chǎn)生的空緩存柜可由AGV轉(zhuǎn)運(yùn)至模組、PACK原材庫(kù)。
應(yīng)用場(chǎng)景4：原材料、極卷、化成分容自動(dòng)化物流系統(tǒng)
原料、極卷、PACK成品的自動(dòng)化存儲(chǔ)，電芯生產(chǎn)過(guò)程中靜置、化成、分容、NG篩選、OCV/IR檢測(cè)、分檔揀選等作業(yè)。
客戶(hù)痛點(diǎn)：生產(chǎn)節(jié)拍高，存儲(chǔ)作業(yè)頻繁，人工作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大，極易出錯(cuò)；電芯化成分容工藝復(fù)雜，環(huán)境危險(xiǎn)，如操作不當(dāng)，極易造成人身傷害和環(huán)境設(shè)備的損壞；傳統(tǒng)存儲(chǔ)方式無(wú)法實(shí)現(xiàn)信息化聯(lián)動(dòng)，缺少數(shù)據(jù)報(bào)表及分析數(shù)據(jù)。
方案特點(diǎn)：柔性化生產(chǎn)：自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和物流AGV聯(lián)合作業(yè)，支持靈活的工藝配置，滿足定制化生產(chǎn)需求；一體化管控：無(wú)縫集成生產(chǎn)系統(tǒng)、物流系統(tǒng)以及消防預(yù)警系統(tǒng)，使不同系統(tǒng)深度融合，實(shí)現(xiàn)工序的智能流轉(zhuǎn)，做到信息全流程可追溯；智能化運(yùn)營(yíng)：建立可視化的大數(shù)據(jù)運(yùn)行平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)任務(wù)執(zhí)行、安全預(yù)警、電芯質(zhì)量、設(shè)備狀態(tài)等數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)分析，為系統(tǒng)運(yùn)營(yíng)提供智能化的決策。
自主研發(fā)軟硬件，安全可控
核心零部件+核心控制系統(tǒng)
新松自主研發(fā)了強(qiáng)大的移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)——iMRS，不僅能實(shí)現(xiàn)復(fù)雜環(huán)境下的車(chē)體控制、邏輯調(diào)度，還能兼容客戶(hù)WMS、ERP、MES等上位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)與工業(yè)機(jī)器人、PLC，電梯、智能門(mén)系統(tǒng)的協(xié)同作業(yè)，賦予移動(dòng)機(jī)器人一顆智慧的大腦。
iMRS系統(tǒng)的智能性還體現(xiàn)在大數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)、大數(shù)據(jù)分析、計(jì)算能力，最優(yōu)的系統(tǒng)和AI算法五個(gè)維度。
除了軟件系統(tǒng)外，新松在硬件開(kāi)發(fā)和自主可控方面也走在了行業(yè)前列。為滿足不同客戶(hù)需求，新松可提供基于PLC方式的主控制器和基于自主研發(fā)嵌入式CAN總線的主控制器的兩種方式。新松自研控制器集成了主板、電子盤(pán)、網(wǎng)卡、CAN通訊端口、串口等高速運(yùn)算主機(jī)所需的部件及通訊部件，滿足復(fù)雜的車(chē)體控制。
運(yùn)動(dòng)控制器方面，新松研發(fā)了MUC50系列控制模塊，在運(yùn)動(dòng)控制及運(yùn)動(dòng)算法上，增加了失速保護(hù)，超差保護(hù)，過(guò)流保護(hù)的保護(hù)功能，已經(jīng)通過(guò)了歐盟CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。
作為最早將SLAM導(dǎo)航技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)環(huán)境中的企業(yè)，新松擁有海量的客戶(hù)應(yīng)用案例，涵蓋無(wú)人叉車(chē)、重載AGV、輔助裝配AGV等多個(gè)車(chē)型。為了滿足鋰電行業(yè)的特殊要求，新松團(tuán)隊(duì)優(yōu)化了自主開(kāi)發(fā)的SLAM導(dǎo)航技術(shù)的核心算法。使AGV現(xiàn)場(chǎng)部署更快、精度更高、魯棒性更強(qiáng)。
不斷突破 承載更多期望
碳中和+新能源=綠色未來(lái)
在某頭部企業(yè)剛剛落成的智能車(chē)間內(nèi)，200余臺(tái)新松移動(dòng)機(jī)器人在5G技術(shù)的加持下，配合先進(jìn)智能導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)電芯自動(dòng)上線、模組自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)、線邊物料循環(huán)配送等自動(dòng)運(yùn)輸場(chǎng)景，在節(jié)省人力開(kāi)支的同時(shí)上提升了配送精準(zhǔn)度和庫(kù)存周轉(zhuǎn)率，實(shí)現(xiàn)了業(yè)內(nèi)首次的大規(guī)模5G應(yīng)用。5G、新能源、機(jī)器人、人工智能這些承載中國(guó)制造未來(lái)發(fā)展方向的幾個(gè)關(guān)鍵詞在這一刻實(shí)現(xiàn)了完美融合，新松也開(kāi)創(chuàng)了移動(dòng)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展的新方向、新模板。
在國(guó)家碳中和的宏偉目標(biāo)下，以鋰電池行業(yè)為主綠色新能源產(chǎn)業(yè)將在未來(lái)獲得更廣闊的發(fā)展空間。新松也將繼續(xù)同鋰電行業(yè)領(lǐng)先企業(yè)一起，用創(chuàng)新、創(chuàng)造和專(zhuān)業(yè)的服務(wù)，為中國(guó)鋰電產(chǎn)業(yè)發(fā)展保駕護(hù)航。
8月15日，由新松參編的《新能源行業(yè)用移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）解決方案藍(lán)皮書(shū)（2022版）》也將在“中國(guó)（深圳）工業(yè)物流與倉(cāng)儲(chǔ)智能化發(fā)展工程大會(huì)”發(fā)布，敬請(qǐng)期待！
